加速進化研制的機器人加速T1在大力射門。 加速進化供圖

搭載“慧思開物”的“天工”完成桌面清理任務。 北京人形機器人創新中心供圖

小頑童隊選手鬆延動力N2參加北京“人機半馬”比賽。 新華社記者 曹 燦攝

北京亦庄“人機半馬”比賽上，天工隊選手天工Ultra沖向終點。 新華社記者 李 欣攝

今年4月，北京亦庄半程馬拉鬆上，人形機器人跑步進入公眾視野。“一米八大個兒”的冠軍“天工”，穿著跑鞋、步履穩健的“小頑童”，長相呆萌、邊跑還不忘打招呼的“小巨人”……令人印象深刻的選手裡，有不少來自北京。

2024年，北京市人工智能核心產業規模近3500億元，相關企業超過2400家，佔全國近一半。

“為什麼選擇北京？”大家給出的原因各異，但“人才”二字高頻出現。人才從哪來？為什麼留在這裡？人才的涌現和集聚，又以什麼形式推動人形機器人產業發展？

帶著這些問題，記者走進高校、初創企業、研究機構，尋找答案。

“每次比賽都是一次技術迭代”

綠茵場上，后撤步，自然擺臂，轟出一腳大力射門，皮球在空中劃出弧線，越過“人牆”應聲入網。

秀出這樣精湛腳法的，並非足球運動員，而是北京加速進化科技有限公司（簡稱“加速進化”）研發的加速T1機器人——它個頭不大，皮實耐摔，傳接球有模有樣，倒地后能迅速起身。

正是用這款機器人，“清華火神隊”在今年3月以9︰0擊敗東道主德國隊，捧回了機器人世界杯（RoboCup）德國公開賽成人組決賽的冠軍獎杯。

今年8月，首屆世界人形機器人運動會即將在北京舉辦，機器人足球賽是主體賽事之一。加速進化與組委會合作，為參賽隊伍提供技術培訓和支持。“為了讓參賽隊伍提升技戰術水平，我們正在舉辦正式比賽前的能力測試賽，給隊伍們提供機器人本體和訓練環境，以賽代練。”加速進化市場負責人徐磊告訴記者。這家年輕的公司成立於2023年，位於北京海澱。

“這半個月，他們幾乎每天都來訓練，常常熱火朝天地相互交流技術問題。”加速進化賽事運營負責人王永皓說。

王永皓口中的“他們”是誰？“都是計算機、自動化、機電等相關專業的在校生，以碩、博為主。”王永皓告訴記者，“目前處於賽事早期准備階段，我們初篩出了12支參賽隊伍，來自全國各大高校，包括清華、農大、北信科等。”

“他們用我們的專業場地和加速T1機器人進行軟件開發與調試，我們則提供開發指南文檔，並定期舉辦技術培訓。近一個月，技術培訓已經辦了4次，平均每周1次”。

清華大學自動化系的劉俱進（化名）今年研二，是“清華火神隊”的一員。在清華大學機器人控制實驗室主任趙明國老師的帶領下，參加機器人足球賽已成為隊伍20年來的傳統。

“目標肯定是拿冠軍。”劉俱進介紹，目前團隊正基於加速T1的硬件，不斷打磨機器人在運動控制、決策、感知等多個層面的算法。

參賽的勁頭從哪來？

“每次比賽都是一次技術迭代。”劉俱進解釋，“比賽場景下的問題，比如機器人的跌倒爬起，都和實驗室本身的課題方向相符合。很多細節，比如踢球的准度、球前調整的時長，也隻有在賽場上才能發現。”

像實驗室的不少學長一樣，劉俱進計劃畢業后留在北京，進入人形機器人企業工作。他身上的“火神隊”標簽，業界並不陌生——不少人形機器人研發者、創業者都從這裡走出。加速進化的創始人程昊，就曾任火神隊第三任隊長，這也奠定了這家企業的“足球基因”。

眼下，加速進化正在邀請更多高校隊伍參賽。

在王永皓看來，未來一段時間內，技術攻關仍是人形機器人發展的關鍵，需要大量人才。“與高校合作，為在校生提供‘實戰機會’，既是為市場培養潛在的用戶，更是為整個人形機器人產業培育人才”。

同時，參賽隊伍“集眾智”在球場上打磨的能力，包括模仿學習、定位導航、皮實耐摔等，絕不只是簡單的“花活兒”，而是真正走入千萬家的必要准備。

“足球是人形機器人的‘練兵場’。”徐磊告訴記者，“什麼時候機器人能和人踢出一場精彩的比賽，它才有能力進入真實的工業和家庭場景。行業內還有這樣一個願景，那就是到2050年，人形機器人球隊能夠踢贏當年的世界杯冠軍。”

“讓企業不用‘重復造輪子’”

許多人關心：人形機器人離真正走進千家萬戶，到底還有多遠？

“5到10年。”這是北京人形機器人創新中心（簡稱“北京人形”）通用大模型負責人鞠笑竹給出的答案。

他告訴記者，針對人形機器人面對的關鍵共性技術難題，近年來不斷有突破認知的新成果涌現——見証並親身參與其中，給了他做出樂觀預測的底氣。

今年3月，北京人形正式發布全球首個“一腦多能”“一腦多機”的通用具身智能平台“慧思開物”。

鞠笑竹介紹，它顛覆了過往機器人應用開發的模式，降低了開發門檻——從必須基於單一場景單一任務做專項開發，到借助數據與大模型，將倒水、搬箱子等百余個基礎操作集成一個個技能包。開發者不用每次寫新代碼，就能讓機器人“舉一反三”，自主理解並完成多種場景下的不同任務。

在這裡，記者體驗了“慧思開物”的“桌面清理”任務——面對桌上隨機擺放的水杯、托盤等物件與紙團、礦泉水瓶等垃圾，人形機器人能夠精准歸類﹔即便“存心搗亂”多次移動物品，機器人仍能調整動作、重新規劃並完成任務。

換句話說，“慧思開物”為機器人建造了“大小腦”，提升了其面對復雜任務的智能程度和執行效率。而距“慧思開物”最初立項，剛過去短短半年。

“‘慧思開物’發布后，我們首先請開發經驗豐富的高校和科研機構試用﹔經過調整迭代，計劃6月份在企業用戶中測試，收集場景應用中可能存在的問題﹔未來逐步繼續開源開放。”鞠笑竹說。

那麼，企業與開發者將如何從中受益？

“開源是關鍵。”鞠笑竹說。據了解，機器人行業內有名的一次開源，就是麻省理工學院開源了四足機器狗技術，此后行業內涌現出一批四足機器人研發、制造廠商，產業化進程大大加快。

相似地，通過逐步開源“天工”“慧思開物”等通用平台以及大規模多構型數據集RoboMIND，北京人形希望讓企業不用“重復造輪子”，推動具身智能產業加速成熟，讓“走進千家萬戶”的願景更早變成現實。

“目前行業內，各家企業優勢不同，比如你擅長運動控制，他擅長機器人本體設計，但也有些共性問題十分關鍵，比如一體化關節、具身大小腦、數據集等。”北京人形品牌公關負責人魏嘉星告訴記者，“作為國家級的創新中心，我們的任務就是牽頭攻關那些行業關鍵共性技術難題，然后把最新研究成果陸續開源開放。”

“走在創新無人區”

採訪中，鞠笑竹對記者講起研發中的一個“啊哈時刻”——即那些讓人無法預料卻眼前一亮的驚喜體驗。

“我們模擬早餐場景，訓練機器人用微波爐加熱玉米、倒水，然后從抽屜裡拿出紙巾擺好。但那天，工作人員忘記把紙巾放進抽屜。”鞠笑竹回憶，“沒想到機器人拉開空空的抽屜，停了一會兒，就自己在桌面上找到了紙巾，繼續完成任務”。

“能做出這樣的行為，說明人形機器人已具備了一定程度的泛化能力，”他感嘆，“也意味著機器人離自主思考、自主工作又近了一步。”

為何這樣的時刻讓人感到驚喜？

鞠笑竹向記者解釋，和過去研發大飛機、汽車不同，當前在機器人領域我們與國外頂尖企業正齊頭並進。前方是什麼？沒有參照。未來什麼樣？也沒人直接給你答案。

“換句話說，我們的人形機器人正走在創新的‘無人區’。取得突破后的那種成就感、認同感是無可比擬的。這也是許多研發人員來到這裡的原因”。

除了技術創新，人形機器人的產業發展與應用落地，同樣在“無人區”中探索。

一邊是人們不滿足於“炫技”，迫切希望人形機器人走進家庭，參與養老、育幼、家務，並接手高壓電力巡檢、搶險救災等特種工作﹔另一邊是產業正以前所未有的速度崛起，但人、財、技術等資源仍較分散，標准體系框架尚不完善。

如何整合行業資源，加快應用場景拓展，同時保障技術安全向善，是行業亟須解答的問題，而北京正踴躍牽頭探索答案。

2024年10月，北京人形機器人創新中心正式挂牌“國地共建具身智能機器人創新中心”。

“目前，國內有北京、上海兩家國家地方共建的創新中心。北京的創新中心背后，有優必選機器人、京城機電、亦庄機器人等企業力量，接受更多市場考驗。”鞠笑竹介紹，“這相當於一個發展路徑的創新實驗。”

同時，在國家戰略部署下，北京人形還承擔多方面統籌任務，包括組織行業資源，以及牽頭參與具身智能機器人領域的標准制定和產業培育。

“我們與高校積極共建聯合實驗室，包括北京大學、華中科技大學、河北工業大學等。分別攻關機器人情感交互、養老服務等關鍵領域。”魏嘉星告訴記者。

今年5月，北京人形參與編制的《人形機器人應用場景圖譜》和《人形機器人標准體系框架》正式發布，對數據集的採集標准、基礎術語和測試方法等進行了統一，構建了“基礎層—技術層—應用層”的全鏈條規范。

“這在行業內有裡程碑意義。”魏嘉星說，“隻有制定了標准，未來人形機器人的技術攻關以及規模化、產業化探索才有支撐，人形機器人才能真正走進千行百業、千家萬戶。”

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