4月19日7時30分，2026人形機器人半程馬拉鬆在北京亦庄正式鳴槍開跑。

本次賽事吸引了超百支隊伍同台競技。本屆賽事延續“人機共跑”模式，人類選手與人形機器人同賽道、獨立跑道行進，同時起跑。這場特殊賽事的本質是：

對具身智能的全面檢驗——核心考驗並非奔跑速度，而是自主導航機器人能否像人類一樣“自己跑”——沒有后方遙控，全憑自身感知與決策完成賽事。

人類跑半馬需要克服疲勞、應對復雜路況，無血肉之軀的機器人面臨的考驗更為艱巨。

沒有具身智能，機器人只是自動化機械﹔有了具身智能，機器人才真正成為能自主理解世界、自主行動的智能體。

作為全球首個面向人形機器人的長距離極限賽事，北京亦庄人形機器人半程馬拉鬆成為中國具身智能領域的實戰考場。那麼，人形機器人究竟面臨哪些考驗呢？

第一關：比"大腦"

如果把機器人視為完整智能體，具身智能平台便是它的“大腦”，核心功能是實現環境感知與科學決策。相較於首屆比賽，2026年賽事賽道在原有路線基礎上保留經典路段，並新增連續下坡路段，模擬雨天濕滑路面，對機器人“大腦”提出更高要求：

1、多模態感知：看看“周圍”，看看“自己”？

機器人搭載攝像頭、激光雷達、IMU（慣性測量單元）等多種傳感器，分別承擔視覺識別、距離測量、姿態感知功能，實時捕捉周圍環境及自身狀態——

攝像頭識別路面平整度與障礙物分布﹔激光雷達實現精准測距，避免碰撞護欄﹔IMU實時監測姿態穩定性。

2、自主決策：我的比賽“我”做主？

本屆賽事設置自主導航組與遙控組同場競技。自主導航組機器人全程自主完成路線規劃與突發狀況應對。

與人類跑半馬時主動靠右通行、預留超車空間類似，機器人可自主規劃最優路線，遇到行人、障礙物時實時調整步態規避﹔途經急彎時自動調整速度、切彎或貼內道過彎﹔出現姿態失衡時快速修正以避免摔倒。這種自主適配能力是具身智能“大腦”的核心進步。

3、夜間封閉測試：為啥要在晚上比？

賽事賽前測試採用夜間封閉測試環節，這是為了排除白天強光直射、陰影雜亂、路面反光等干擾因素，避免視覺識別失誤與步態失衡。夜間光照穩定、干擾更少，能讓機器人完全依靠自身傳感器與具身智能算法自主感知路況、實時規劃步態、動態調整平衡，檢驗其在復雜環境下的自適應與全天候工作能力。

同時，也可以進一步降低對出行的影響。封閉半馬賽道在夜間對市民出行影響最小，便於開展大規模測試。而正式比賽回到白天，恰恰是對機器人“全天候能力”的終極挑戰：強光、陰影、反光、行人干擾……隻有通過了晝夜兩種環境的考驗，才算真正具備實用價值。

第二關：練"小腦"

僅具備感知與決策遠遠不夠，機器人的"小腦"承擔全身運動協調與平衡控制功能，是跑完全程的關鍵。半馬奔跑屬於高動態全身聯動過程，對運動控制精准度要求極高，稍有偏差便可能導致失衡摔倒。

1、模仿學習：我是這樣和人“學”的？

機器人的奔跑能力並非天生具備，需通過"模仿+訓練"逐步掌握。研發團隊先捕捉人類跑步時的姿態、步頻、重心變化等數據，輸入虛擬訓練系統，讓機器人在仿真環境中掌握基礎奔跑動作﹔隨后通過反復訓練，讓機器人在仿真環境中不斷進行策略迭代與步態優化、修正動作，待技術成熟后遷移至真實機器人。

2、全身協調：“十八般”動作樣樣精通？

奔跑過程中，機器人的"小腦"以毫秒級速度協調全身數十個關節運動，類似人類跑步時大腦下意識調整手臂擺動、腿部發力與重心位置。

平地奔跑時維持穩定步頻﹔轉彎時通過調整身體傾斜角度、縮小步幅抵消離心力﹔上下坡時實時調整重心分布，上坡加大發力，下坡減緩速度、緩沖落地。

單個關節動作延遲過大有可能導致失衡，這種毫秒級聯動是完賽的核心保障。

第三關：硬件"煉獄"

這對機器人硬件系統是場極限壓力測試：關節與電機必須在兩三個小時內精准完成數十萬次高負荷的微調與響應，任何磨損、過熱或控制偏差都可能導致中途“罷工”。

1、續航：我的能量從哪來？

首屆賽事中，冠軍機型天工Ultra每運行5公裡便需更換一次電池，全程更換4次。本屆參賽的新一代天工2.0搭載自研雙電池快換系統，支持機器人不停機、站立式快速換電，通過雙電池冗余供電實現能源無縫切換，配合智能能耗管理，續航與連續作業能力大幅超越前代。

此外，部分參賽機器人採用分布式儲能設計，將電池單元布置於關節附近，以優化整機重心、降低集中配重。但是這樣一來可能會影響動態響應速度與步態穩定性，同時對結構布局、散熱與電控協同提出更高要求，所以目前仍處於試驗性優化階段。

2、散熱：跑“熱”了該咋辦？

機器人長時間高負荷運行時，電機、芯片會產生大量熱量，與人類跑步時體溫升高類似。若散熱不及時，會導致電機退磁、芯片性能下降，甚至硬件損壞。

本屆參賽機器人大多採用液冷散熱系統，液冷系統可使電機溫升降低30%以上，較風冷顯著提升，可支持連續數小時高強度運行，有效解決了高負荷運行的散熱難題。

3、結構與關節：支撐比賽的身體“素質”咋樣？

機器人機身設計需兼顧輕量化與高強度：重量過大增加能耗，結構過脆則易受沖擊損壞。本屆參賽機器人多採用高性能復合材料機身，在保証結構強度的同時實現輕量化﹔足部採用剛柔耦合設計，模仿人類肌肉與肌腱的緩沖功能，有效吸收落地沖擊，既保護內部精密器件，又提升奔跑穩定性。

本屆賽事規則全面鼓勵全自主運行。這意味著機器人不能靠后方遙控，而要真正依靠自己的“大腦”和“四肢”完成比賽。這場賽事的真正意義，是讓人形機器人走出實驗室，真正學會在復雜的現實環境裡全天候工作。那麼，本次比賽的人形機器人還有哪些技術不足，未來又將如何突破瓶頸，我們下期為您揭曉。

作者：小青 科普創作者

審核： 劉相權 北京信息科技大學副教授、機器人工程系系主任

策劃：閻冬